مثلثات کروی، پلی از نقطه راه های مسیر به الگوریتم هدایت
نویسندگان
چکیده
به طور معمول مسیر اولیه پرواز در هواپیماها و پرندههای بدون سرنشین با نقطهراههایی با طول و عرض جغرافیایی مشخص، تعیین میگردد. به منظور هدایت پرنده جهت گذر از این نقطهراهها به صورت دقیق و در زمان مقرر، نیاز است که پارامترهای خطای هدایتی دقیقی تعریف گردد که الگوریتم هدایت بر مبنای آنها بتواند فرامین مناسب را صادر نماید. تعیین این پارامترها به کمک هندسه مسطحه برای مسافتهای طولانی از دقت کافی برخوردار نیست. همچنین تعیین آنها بر روی زمین بیضوی نیز کاری دشوار بوده و مستلزم حل مکرر یک سری روابط انتگرالی میباشد. در مقاله حاضر دو پارامتر طول و عرض هدایتی بر مبنای مثلثات کروی، تعریف میشوند. این دو پارامتر که به گونهای نشانگر خطای هدایتی پرنده در کانال سمت و طولی نسبت به کمان دایره عظیمه واصل نقطهراههای مسیر هستند، به صورت فرم بسته و بدون نیاز به حل انتگرالهای پیچیده که در هندسه بیضوی طرح می گردد، ساخته میشوند. در عین حال دقت محاسبات نسبت به پارامترهای معادل در هندسه مسطحه نیز بالاتر میباشد. در ادامه همچنین الگوریتمهای هدایتیای در کانال سمت و کانال طولی بر مبنای این پارامترها طراحی گردیده است. در کانال سمت، یک کنترلکننده pd و در کانال طولی یک کنترلکننده تناسبی بر روی خطای سرعت افقی موجود و مطلوب به عنوان الگوریتمهای هدایت معرفی گردیدهاند. همچنین کارآمدی این الگوریتمها که از پارامترهای طول و عرض هدایتی برای پیادهسازی بهره گرفتهاند به کمک یک شبیهسازی مقایسهای با پارامترهای بدست آمده از هندسه مسطحه نشان داده شده است.
منابع مشابه
طراحی الگوریتم هدایت افقی یک پرنده بدون سرنشین جهت پیمودن بهینه پایه های مسیر
در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطهراههای مسیر و پایه‌های واصل آنها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...
متن کاملجایگاه مثلثات کروی در تاریخ تحول هندسه
این رساله دربار? تاریخ و فلسف? هندسه است. در بخ اول این رساله مثلثات کروی در دور? اسلامی مورد تحقیق قرار گرفته است. در بخش دوم رساله به هندس? اقلیدسی و کتاب اصول پرداخته شده است. بخش سوم نیز به کشف هندسه های نا اقلیدسی مربوط می شود. بخش اول رساله از نظر تاریخی به دور? تمدن اسلامی و علم در آن نظر دارد بخش دوم به دور? یونانی پدید آمدن هندسه مربوط می شود و بخش سوم در حوز? زمانی قرن های هجدهم و نوز...
بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک
در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...
متن کاملطراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...
متن کاملالگوریتم نقطه پروکسیمال چیست؟
در حوزۀ بهینه سازیِ محدب، الگوریتم های متعددی برای تقریب نقاط بهینۀ یک تابع محدب وجود دارد که یکی از آنها الگوریتم نقطۀ پروکسیمال است. چون این الگوریتم دارای بنیان نظری ژرف و زیبا و قابلیت تعمیم به فضاهای مجرد با کاربردهای متعدد به ویژه در بهینه سازی غیرهموار، مقید و بزرگ-مقیاس است، به طور گسترده ای مطالعه شده است. در این مقاله، هدف ما این است که خواننده را با مفاهیم اساسی که زیربنای این الگوریت...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی برق مدرسجلد ۱۳، شماره ۴، صفحات ۷۷-۸۴
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023